全分布式系統(tǒng)既有優(yōu)點(diǎn)又有缺點(diǎn)。

優(yōu)點(diǎn)：

傳感器模塊——傳感器模塊與中央ECU之間可以使用更低帶寬、更加簡(jiǎn)單且更加便宜的接口。在很多情況下，小于1Mb/s的CAN總線就足夠用了。

處理ECU——中央ECU只將對(duì)象數(shù)據(jù)融合在一起，因此其所需處理能力更低。對(duì)于某些系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，用一個(gè)高級(jí)的安全微控制器就足夠了。模塊更小，所需功耗也就更低。由于很多處理都是在傳感器內(nèi)部完成的，傳感器數(shù)量增加不會(huì)大幅增加對(duì)中央ECU的性能需求。

缺點(diǎn)：

傳感器模塊——傳感器模塊需要有應(yīng)用處理器，這樣的話就會(huì)變得體積更大、價(jià)格更高且功耗更大。由于本地處理和決策制定，傳感器模塊的功能安全要求也就更高。當(dāng)然，增加更多的傳感器，成本也會(huì)大幅上升。

處理ECU——中央決策制定ECU只能獲取對(duì)象數(shù)據(jù)，而無(wú)法訪問(wèn)實(shí)際的傳感器數(shù)據(jù)。因此，想要“放大”感興趣的區(qū)域很難實(shí)現(xiàn)。

尋找黃金分割

根據(jù)系統(tǒng)中所使用傳感器的數(shù)量與種類，以及針對(duì)不同車型和升級(jí)選項(xiàng)的可擴(kuò)展性要求，將兩個(gè)拓?fù)浠旌显谝黄鹁涂色@得一個(gè)優(yōu)化解決方案。目前很多融合系統(tǒng)使用帶本地處理的傳感器用于雷達(dá)和激光雷達(dá)（LIDAR），使用前置攝像頭用于機(jī)器視覺(jué)。一個(gè)全分布式系統(tǒng)可以使用現(xiàn)有的傳感器模塊與對(duì)象數(shù)據(jù)融合ECU組合在一起。諸如環(huán)視和后視攝像頭的系統(tǒng)中的“傳統(tǒng)”傳感器模塊可以讓駕駛員看到周圍的環(huán)境情況——請(qǐng)見(jiàn)圖5?？梢詫⒏嗟腁DAS功能集成進(jìn)駕駛員監(jiān)測(cè)或攝像頭監(jiān)控系統(tǒng)等融合系統(tǒng)中，但是傳感器融合的原理還是一樣。