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自動駕駛汽車傳感器融合系統(tǒng)及多傳感器數(shù)據(jù)融合算法淺析


  來源: 汽車測試網(wǎng) 時間:2018-07-04 編輯:思楊
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接著,簡單介紹下神經(jīng)網(wǎng)絡的基礎。生物的大腦是由許多神經(jīng)細胞組成,同樣,模擬大腦的人工神經(jīng)網(wǎng)絡ANN是由許多叫做人工神經(jīng)細胞(Artificial neuron,也稱人工神經(jīng)原,或人工神經(jīng)元)的細小結構模塊組成。人工神經(jīng)細胞就像真實神經(jīng)細胞的一個簡化版,如圖所示,左邊幾個藍色圓中所標字母w代表浮點數(shù),稱為權重(weight,或權值,權數(shù))。進入人工神經(jīng)細胞的每一個input(輸入)都與一個權重w相聯(lián)系,正是這些權重將決定神經(jīng)網(wǎng)絡的整體活躍性。你現(xiàn)在暫時可以設想所有這些權重都被設置到了-1和1之間的一個隨機小數(shù)。因為權重可正可負,故能對與它關聯(lián)的輸入施加不同的影響,如果權重為正,就會有激發(fā)(excitory)作用,權重為負,則會有抑制(inhibitory)作用。當輸入信號進入神經(jīng)細胞時,它們的值將與它們對應的權重相乘,作為圖中大圓的輸入。大圓的‘核’是一個函數(shù),叫激勵函數(shù)(activation function),它把所有這些新的、經(jīng)過權重調(diào)整后的輸入全部加起來,形成單個的激勵值(activation value)。激勵值也是一浮點數(shù),且同樣可正可負。然后,再根據(jù)激勵值來產(chǎn)生函數(shù)的輸出也即神經(jīng)細胞的輸出:如果激勵值超過某個閥值(作為例子我們假設閥值為1.0),就會產(chǎn)生一個值為1的信號輸出;如果激勵值小于閥值1.0,則輸出一個0。這是人工神經(jīng)細胞激勵函數(shù)的一種最簡單的類型。


圖11:神經(jīng)網(wǎng)絡結構

關鍵詞:傳感器 自動駕駛 信息融合    瀏覽量:4521

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