事實恰恰相反！
在ToF系統(tǒng)和FMCW系統(tǒng)中都會出現(xiàn)偽影。這可能包括反射器異常，例如“光環(huán)”、“殼”、第一表面反射（在擋風(fēng)玻璃后發(fā)生甚至更糟）、離軸空間旁瓣、多路徑和雜波。決定激光雷達性能的關(guān)鍵在于在空間域（良好的光學(xué)器件）和波形時域中抑制旁瓣。ToF和FMCW系統(tǒng)在空間行為上具有可比性，但是當(dāng)存在高對比度目標(biāo)時，F(xiàn)MCW真正遭受的損失來自于波形時域。
雜波：FMCW系統(tǒng)依靠基于窗函數(shù)的旁瓣抑制來解決自干擾（雜波），該干擾遠不如沒有旁瓣的ToF系統(tǒng)健壯。為了提供背景信息，一束10微秒的FMCW脈沖可以在1.5公里范圍內(nèi)徑向傳播。在此范圍內(nèi)，任何對象都將陷入快速傅里葉變換（時間）旁瓣。即使是更短的1微秒FMCW脈沖也可能會被150米外的高強度雜波破壞。第一個矩形窗口快速傅里葉變換（FFT）的旁瓣是大家所知的-13dB，遠高于獲得優(yōu)質(zhì)點云所需要的水平。
當(dāng)然，可以采用更深的旁瓣錐度，但是會犧牲脈沖展寬。此外，接收機前端的非線性（所謂無寄生動態(tài)范圍）將限制整體系統(tǒng)能達到的有效旁瓣水平，這是由于：壓縮和模數(shù)轉(zhuǎn)換（ADC）雜散（三階截距）、相位噪聲和大氣相位調(diào)制等，這些都無法減輕窗口錐度。航空航天和國防系統(tǒng)當(dāng)然可以克服這些限制，但用于汽車的系統(tǒng)成本相對低，也必須能夠在超過100db的動態(tài)范圍內(nèi)從近距離后向反射鏡中分揀出遠距離小物體，這在FMCW系統(tǒng)中會出現(xiàn)。
相比之下，典型的高斯ToF系統(tǒng)在2納秒的脈沖持續(xù)時間下，除了脈沖持續(xù)時間本身產(chǎn)生的幾厘米以外，沒有任何基于時間的旁瓣。當(dāng)捕獲小目標(biāo)時，小偏移和大偏移回波之間的動態(tài)范圍都不會對入射到光電探測器上的光產(chǎn)生任何影響。我們邀請激光雷達系統(tǒng)評估人員親自檢查ToF激光雷達與FMCW激光雷達在不同駕駛條件下的點云質(zhì)量。FMCW激光雷達系統(tǒng)中大量潛在的旁瓣會導(dǎo)致偽影，這些偽影不僅會影響局部距離樣本，還會影響給定脈沖的整個返回波形！
第一表面（例如，F(xiàn)MCW激光雷達安裝在擋風(fēng)玻璃后面或其它第一表面）：潛在更強的干擾源是由擋風(fēng)玻璃或激光雷達系統(tǒng)其它第一表面引起的反射。就像發(fā)射光束連續(xù)不斷地反射一樣，相對于遠處的物體，反射將是連續(xù)非常強烈的，代表了一種類似的低頻分量，該低頻分量會在轉(zhuǎn)換后的數(shù)據(jù)中產(chǎn)生不良的FFT旁瓣，還可能會大大降低可用動態(tài)范圍。此外，擋風(fēng)玻璃作為在機械應(yīng)力下的多層玻璃，具有復(fù)雜的不均勻極化。這使返回到光電探測器的信號電場隨機化，提高了光學(xué)混合復(fù)雜度（去相干）。
最后，由于時域處理與頻域處理的性質(zhì)不同，即使在高動態(tài)范圍的情況下，多回波處理在ToF系統(tǒng)也是直接完成的。而FMCW系統(tǒng)則需要非常明確的指示。多回波處理在處理煙霧、蒸汽和霧氣等掩蔽物時尤其重要。
主張5：FMCW激光雷達是汽車級的，又可靠又易于擴展
未經(jīng)證實。
FMCW激光雷達聲稱具有以下優(yōu)勢：憑借光子學(xué)和電信技術(shù)的成熟度，更容易達到更高性能（節(jié)省成本除外）。的確，F(xiàn)MCW激光雷達允許使用低成本的光電探測器（例如PIN），而ToF激光雷達通常使用雪崩光電二極管（APD）和其它更昂貴的探測器。
激光雷達元器件的供應(yīng)鏈尚處于起步階段，但是諸如光纖激光器、PIN陣列接收器、模數(shù)轉(zhuǎn)換器（ADC）和現(xiàn)場可編程門陣列（FPGA）之類的元件已在各個行業(yè)應(yīng)用多年。從基本的供應(yīng)鏈角度來看，這些特定類型的元件風(fēng)險非常低。相比之下，F(xiàn)MCW激光雷達系統(tǒng)的關(guān)鍵元件是普及率非常低的相位噪聲激光器，要求嚴格，沒有其他批量用戶幫助降低批量制造成本。
ToF激光雷達系統(tǒng)使用的光學(xué)元件是廣泛應(yīng)用于商業(yè)系統(tǒng)（有線電視、電信、醫(yī)療儀器和其它行業(yè)）中常規(guī)元件的衍生產(chǎn)品。MEMS技術(shù)，幾乎存在于每輛汽車中的安全氣囊和壓力傳感器，以及軍事領(lǐng)域的Gatlin槍、導(dǎo)彈導(dǎo)引頭和激光諧振器Q開關(guān)等，現(xiàn)在也被用于激光雷達。FMCW系統(tǒng)中的元件已經(jīng)存在于實驗室多年，但還沒出現(xiàn)批量生產(chǎn)系統(tǒng)完成其所需元件的制造，如頻率捷變長相干長度二極管激光器。
此外，ToF激光雷達所需的車規(guī)級元件（激光器、探測器、ASIC等）供應(yīng)商相對較多。從歷史上看，一項突破性技術(shù)（例如FMCW激光源）必須付出十倍的功夫才能擁有強大的供應(yīng)鏈。
可擴展性與成熟度直接相關(guān)。一種描述技術(shù)成熟度的方法由美國國家航空航天局（NASA）制定，稱為“技術(shù)就緒指數(shù)”（TRL）。該方案將技術(shù)成熟度分為9個等級，從技術(shù)萌芽狀態(tài)（TRL 1）到成功部署于多項任務(wù)（TRL 9）進行編號。這種編號方案并未說明從一個級別到另一個級別要進行多少工作，但是我們的經(jīng)驗是，每個級別之間至少存在因子為10甚至100的差異。
